WAVESHARE Stepper Motor HAT
Manyèl itilizatè
SOUVIEW
Stepper Motor HAT fèt pou Franbwaz Pi, ka kondui de motè stepper ak
sipòte jiska 1/32 mikwo kite
Karakteristik
- Koneksyon Franbwaz Pi, konpatib ak Franbwaz Pi Zewo / Zewo W / Zewo WH / 2B / 3B / 3B +
- Bor doub DRV8825 IC kontwolè motè ak bati-an endèksè mikwo steping, kondui de motè stepper, fasil yo sèvi ak
- 6 mòd mikwo ki disponib, configuré ak switch yo plonje: plen etap, demi etap, 1/4-etap, 1/8-etap, 1/16-etap, ak 1/32-etap
- Reglabl kondwi motè aktyèl atravè potansyomètr, maksimòm 2.5A pwodiksyon aktyèl la
- Karakteristik Pwoteksyon: Pwoteksyon kouran (OCP), are tèmik (TSD), VM Anba voltage Lockout (UVLO)
- Entegre 5V regilatè, pèmèt bay pouvwa a Franbwaz Pi
- Abò opsyon milti Connector pou motè stepper nan espesifikasyon diferan
- Vini ak resous devlopman ak manyèl (ansyenamples nan BCM2835, wiringPi, ak piton)
SPECIFICATIONS
- Kontwolè motè: DRV8825
- Kondwi motè voltage: 8.2V ~ 28V
- Kondwi motè aktyèl: 2.5A
- Lojik voltage: 3.3V
- Dimansyon: 65mm × 56mm
- Gwosè twou aliye: 3.0mm
MATÉRIEL
PINOUT
A1 、 A2 、 B1 、 B2: Broch kontwòl motè stepper M1;
A3 、 A4 、 B3 、 B4: Broch kontwòl motè stepper M2;
Pouvwa switch: Kontwòl ekipman pou pouvwa pou Franbwaz Pi;
Chanje D0-D5: fòma sibdivizyon kontwòl;
D0-D2: Kontwòl stepper motè 1;
D3-D5: Kontwòl stepper motè 2;
Potansyomètr: Kontwòl pwodiksyon aktyèl
POUVWA
MP1584 regilye sipòte opinyon lajè 4.5V a 28V, ak jiska 2A pwodiksyon aktyèl la. Menm
te panse ke MP1584 sipò ki ba 4.5V opinyon, sepandan, VM tou bay pouvwa pou
kontwolè motè, ki mande pou omwen 8.2V. Se konsa, rekòmande D 'voltage se
8.2 ~ 28v.
CHOFÈ MOTÈ
DRV8825 a se e gen de H-pon ak yon endèksè mikrostepping, epi li gen entansyon kondwi yon motè stepper bipolè. Li sipòte jiska 1/32 mikrostepping. Fonksyon are entèn yo bay pou surkouran, kous kout, anba voltage blokaj ak sou tanperati.
VM ：VoltagD ', ranje: 8.2V ~ 45V, konsidere nan regilye, ranje aktyèl la opinyon se:
8.2V ~ 28V
nSLEEP: Ta dwe kenbe Segondè, otreman chip pral antre nan mòd dòmi, ak modil pa kapab
travay byen.
nENBL: Pèmèt PIN. Ba: H-pon pèmèt ak kwen monte nan STEP se sampdirije; Segondè:
H-pon enfim, pwodiksyon se enpedans segondè. Remake byen ke ou ta dwe enfim li si
ou pa sèvi ak li, otreman chip la ak motè ap kenbe chofaj!
ETAP: Etap revèy opinyon
DIR: Kontwòl direksyon
MODE0, MODE1, MODE2: Mcirostepping opinyon
PIN 12 / PIN 13: Ajiste pwodiksyon aktyèl R13 / R16: Sample rezistans yo, yo se 0.2Ω
Dapre Fèy paj Page11: Ichop = V (xREF) / (5 * R (ISENSE)) ak rezistans se 0.2Ω, lè sa a nou ka jwenn ke pwodiksyon aktyèl la se pwopòsyonèl a voltage nan potansyomètr.
Mwen = Vref
Se konsa, si ou bezwen ogmante pwodiksyon aktyèl la, ou ka ajiste potansyomètr sou tablo.
8.3.2 Règleman Kouran
Kouran nan likidasyon motè yo reglemante pa yon règleman fiks frekans PWM aktyèl la. oswa koupe aktyèl. Lè yon H-pon pèmèt, aktyèl monte nan likidasyon an nan yon pousantaj depann sou vol DC latage ak includance nan likidasyon an. Yon fwa aktyèl la frape papòt la koupe kounye a, pon an enfim aktyèl la jouk nan konmansman an nan pwochen sik la PWM.
Nan motè kite regilasyon aktyèl yo itilize varye aktyèl la nan likidasyon yo twò Nan yon mòd semi-sinusoidal bay lis moton.
Kouran an koupe PWM mete pa yon konparatè ki konpare vol latage atravè yon résistance sans aktyèl ki konekte ak broch xISEN yo, miltipliye pa yon faktè de 5, ak yon referans voltage.
Vol referans latage se opinyon soti nan broch yo uVREF.
Plen-soale (100%) koupe aktyèl la kalkile nan ekwasyon 1.
ICHOP = VxREF / 5 x RISENS
Example: Si yo itilize yon rezistans sans 0.25-0 ak PIN VIREPy la se 1.5 V, Mil-echèl (100%) koupe aktyèl la pral 2.5V / (5x 0.25 fl) = 2A.
H-PON
H-pon se yon sikwi kontwòl motè popilè. Li rele paske li sanble karaktè "H". Li konsiste de kat tranzistò / MOSFET, motè ki konekte sou sant lan, ou ta dwe nan de tranzistò nan liy dyagonal kondwi motè.
Lè Q1 ak Q4 jwenn aksè, aktyèl koule soti nan poto pozitif-> Q1 Q4-> poto negatif, Lè sa a, motè deplase pi devan.
Lè Q2 ak Q4 jwenn aksè, aktyèl koule soti nan poto pozitif-> Q2 a Q4-> poto negatif, Lè sa a, motè deplase bak.
Si li se de H-pon, pral gen de seri liy pwodiksyon, pou ansyenample, motè stepper gen kat fil ki se de H-pon.
Pwotokòl nan motè
Dapre Ampère lwa sikwi, lè aktyèl la nan bobin Yon koule de gòch a dwat, stator jenere jaden mayetik, bò entèn se poto Nò ki pral adopte rotator nan motè. Lè kouran yo nan kat anwoulman ki baze sou sèten règ yo, yo pral jenere yon Thorne jaden mayetik ak kondwi wotasyon an Thorne. Si chak motè gen kat rotator, li gen kat estati:
Estati 1: bobin A kite nan dwa soti (aktyèl), bobin C dwa nan kite soti, motè Thorne 0 degre;
Estati 2: bobin B tèt nan anba soti, bobin D anba nan tèt soti, motè Thorne 90 degre kont estati 1.
Estati 3: bobin Yon dwa nan kite soti, bobin C kite nan dwa soti, motè Thorne 90 degre kont estati 2;
Estati 4: bobin B anba nan tèt soti, bobin D tèt nan kite soti, motè Thorne 90 degre kont estati 3;
Vire motè soti nan estati anvan nan estati kap vini an, nou rele li etap. Motè Thorne nan yon sèk chak kat etap, ak ang etap li yo se 90 degre.
Pifò nan motè gen plis pase kat stators. Pou ansyenample, 42 motè, 57 motè tout gen 50 stators ak ang etap 1.8 degre.
28BYJ-48 se kat faz ak uit etap, Rapò Varyasyon vitès se 1/64 ak ang etap li yo se 5.625 / 64 degre.
MICROSTEPPING
Nou te di ke motè Thorne paske nan aktyèl ap koule tankou dlo.
Dapre prensip k ap travay li yo, nou ka kontwole kouran nan anwoulman pou fè yo monte oswa tonbe regilyèman. Li jenere plizyè estati ki estab entèmedyè-aktyèl, direksyon vektè ki gen rapò ak jaden mayetik ki kapab lakòz tou gen plizyè estati entèmedyè. Pou chanje direksyon vektè a, motè ka Thorne nan ang ki pi piti ak Thorne plis fèt san pwoblèm.
Microstepping se divize chak etap konplè an etap ki pi piti pou ede lis wotasyon motè a, espesyalman nan vitès dousman. Pou ansyenample, si mikrostepping motè a nou dekri anwo a 1/2, estati 1 yo ta dwe fè ak de etap.
DRV8825
DRV88250 kontwòl stepper motè wotasyon dapre pulsasyon yo bay nan MCU.
Konbyen pulsasyon motè mande pou Thorne yon sèk san mikrostepping?
42 motè: 360 / 1.8 = 200
28BYJ-48 motè: 360 / 5.625 * 64 = 4096
Kòm nou teste, ak 200 pulsasyon, 42 motè ka Thorne yon sèk. Sepandan, ak 4096 pulsasyon, 28BYJ-48 Thorne de ti sèk. Sa se paske 28BYJ-48 se kat-faz motè mande pou 2048 pulsasyon pou yon sèk aktyèlman.
K DEMOD DEMO yo
PREPARASYON
Telechaje
Vizite Waveshare Wiki epi chèche "Stepper Motor HAT", louvri epi telechaje kòd Demo nan wiki.
1. Enstale wiringPi
1.1 Louvri Tèminal (Ctrl + T), klonaj fil elektrik git klonaj git: //git.drogon.net/wiringPi
1.2 Enstale li
cd fil elektrik Pi
./bati
2. Enstale BCM2835
2.1 telechaje dènye bcm2835 bibliyotèk la
http://www.airspayce.com/mikem/bcm2835/index.html
2.2 Kopye postal ou telechaje nan Franbwaz Pi san ekstrè
2.3 Louvri Tèminal, ekstrè ak enstale
# 下载 最新 的 函数 库 bcm2835-1.xx.tar.gz
tar zxvf /boot/bcm2835-1.xx.tar.gz
CD bcm2835-1.xx
./configure
fè
sudo fè tcheke
sudo fè enstale
3. Enstale bibliyotèk piton
sudo nimewo apatman-jwenn enstale python-rpi.gpio
ANVIFÒ
MICROSTEPPING
Stepper motè chapo sipò jiska 1/32 mikrostepping. Sipòte tou de lojisyèl ak kenkayri konfigirasyon.
Lojisyèl konfigirasyon
Nan kòd yo Demo, ou ka configured mikrostepping a pa SOFTWARD / softward ki ou ka al gade nan Kòd analiz.
Materyèl konfigirasyon
Pou itilize konfigirasyon kenkayri, ou bezwen modifye fonksyon an
Drv8825_SetMicroStep (HARDWARE, "") nan sampkòd yo, Lè sa a, mete switch yo plonje (D0 ~ D5).
D0, D1, D2 yo te itilize pou kontwole motè M1 (MODW0, MODE1, MODE2), D3, D4, D5 yo te itilize pou kontwole motè M2 (MODE0, MDOE1, MODE2). Relasyon yo se tankou anba a:
Pou plis detay, tanpri al gade nan fich done paj13
【Remak】 Sampkòd yo itilize anviwònman plen etap, pou ki tout switch yo mete a 0 pa default.
KOURAN KOZE
Kouran pwodiksyon maksimòm DRV8856 la se 2.5A, ou ka ajiste aktyèl pa ajiste
potansyomètr la Kouran pwodiksyon maksimòm nan DRV8856 se 2.5A, ou ka ajiste aktyèl pa ajiste potansyomètr la
Anjeneral, kouran k ap travay nan motè stepper se mwens pase 2.5A, nan ka sa a, nou bezwen ajiste aktyèl la sorti.
Pou plis detay sou aktyèl yo egzije a, tanpri al gade nan paj done 12.
R (isense) sou tablo a se 200mR, pou nou ka jwenn ke mwen (koupe) = V (xref). V (xref) se voltage nan potansyomètr, Ichop se pwodiksyon aktyèl. Diminye voltage pa goch ak goch pou ogmante vol latage.
Anviwònman faktori a konpatib ak pi fò nan motè stepper. Sepandan, gen kèk motè ki gen faz minimòm kounye a se pi gwo, nan ka sa a, nou bezwen ajiste potansyomètr la pou byen travay.
【Remak】
Chip ka domaje si motè ap travay nan eta nòmal pou bon tan.
Pa vire potansyomètr la goch maksimòm, otreman, chip la pral domaje apre anpil tan lè l sèvi avèk.
KUND K DEMOM DEMO
BCM2835
CD bcm2835
sudo ./motè
WIRINGPI
cd fil elektrik
sudo ./motè
PITON
cd piton
sudo python test.py
ANALIZ KODD
Nou bay kòd Demo Franbwaz sou wiki.
BCM2835
FILES
- bin:.o files ki te pwodwi pa makfile
- Fèfile: Konpilasyon Kòd
- motè: Ègzèkutabl file, ou ka egzekite lòd sudo ./motor nan kouri kòd la
- Obj /: dosye pou konsève pou fonksyon files
Debug.h: Debug header file, ou ka mete USE_DEBUG a 1 pou enprime enfòmasyon debug;
Dekonfli (h): Defini broch ak koòdone nan Franbwaz Pi.
DRV8825.c (h): Kòd chofè nan DRV8825
main.c: Fonksyon prensipal
README.txt: Deskripsyon
KÒD
- Inisyalize BCM2835 ak mete broch
si (DEV_ModuleInit ())
sòti (0); - Chwazi motè
DRV8825_SelectMotor (MOTOR1);
#Parameter: chwazi motè; MOTOR1, MOTOR2 - Mete mikrostepping
DRV8825_SetMicroStep (HARDWARD, "fullstep");
# Paramèt 1: mete kalite kontwòl; HARDWARE, SOFTWARD
# Paramèt 2: mete mikrostepping; "Fullstep", "halfstep", "1 / 4step", "1 / 8step",
"1 / 16step", "1 / 32step" - Etap
DRV8825_TurnStep (bak, 200, 2);
# Paramèt 1: direksyon kontwòl; ANVAN, ARRIÈRE
#Parameter 2: etap
# Paramèt 2: reta pou chak etap (ms) - Sispann wotasyon
DRV8825_Stop (); - Manyen eksepsyon
siyal (SIGINT, Handler);
Si ou itilize Ctrl + C yo sispann kòd la, DRV8825 chip pa ka enfim, se konsa fonksyon sa a yo itilize okipe ka sa yo. Ctrl + C jenere siyal SIGINT, Handler () fonksyon egzekite lè siyal la pwodwi.
Handler la () travay ak deklarasyon sa yo:
DRV8825_SelectMotor (MOTOR1);
DRV8825_Stop ();
DRV8825_SelectMotor (MOTOR2);
DRV8825_Stop ();
WIRINGPI
FILES
Menm jan ak BCM2835, diferans yo se:
DEV_Config.c (h): Bibliyotèk yo rele diferan
Fèfile: bibliyotèk ki lye a diferan
PITON
FILES
DRV8825.py se kòd chofè DRV8825, ki itilize pou kontwole motè stepper.
test.py: kòd tès
KÒD
test.py:
- Instance bibliyotèk DRV8825
Motor1 = DRV8825 (dir_pin = 13, step_pin = 19, enable_pin = 12, mode_pins = (16,
17, 20))
2. Mete mikrostepping
Motor1.SetMicroStep ('softward', 'fullstep')
#Parameter 1: kalite kontwòl, 'lojisyèl', 'pyès ki nan konpitè'
#Parameter 2: microstepping, 'fullstep', 'halfstep', '1/4step',
‘1/8step’, ‘1/16step’, ‘1/32step’
3. etap
Motor1.TurnStep (Dir = 'pi devan', etap = 200, stepdelay = 0.005)
# Paramèt 1: direksyon kontwòl, 'pi devan' 、 'bak'
# Param3ter 2: etap
# Paramèt 3: reta (ms)
4. Sispann
Motor1.Stop ()
#Dwe itilize pou enfim chip
FAQ
- Poukisa motè a ak bato sou modil vin grav cho?
Efikasite enèji nan motè stepper a trè ba, li gen sèlman 20% ~ 30% travay itil, lòt moun vin chalè. Se konsa, motè stepper ap vin trè cho apre kouri pou yon tan long. Pa manyen!!! By wout la, tcheke si ou itilize fonksyon DRV8825_Stop () enfim chip - Te kapab modil la dwe itilize kondwi motè ki gen kouran k ap travay se mwens pase
1.5A san koule chalè. Nòmalman, li sipòte jiska 2.5A. - Poukisa motè pa travay epi sèlman souke agoch ak adwat?
Motè souke lè mank-faz, eseye konekte motè ak liy Dupont si tou de interfaces nan modil pa ka travay byen. - Poukisa motè desynchronize?
Kouran faz la baze sou Torsion nan motè stepper. Ou ka ajiste potansyomètr ble a si motè senkronize. - Poukisa motè son "si si" lè kanpe?
Se nòmal. - Kouman chanje kalite kontwòl?
Ou ka chanje anviwònman an sou kòd, "Materyèl" oswa "Lojisyèl".
Li default itilize kontwòl pyès ki nan konpitè. Si ou vle chanje nan kontwòl lojisyèl, ou bezwen soude rezistans sou dèyè PCB epi vire tout switch nan 1.
Dokiman / Resous
 | Stepper Motor HAT |
Referans
- test.pytest.py
- Manyèl itilizatèmanual.tools