TMCM-612
6-Aks Kontwolè / High-Rezolisyon Konsèy Chofè
1.1A / 34 V + Akizisyon Done
Manyèl
Vèsyon: 1.13
29 mas 2012
Entwodiksyon
TMCM-612 a se yon sis aks 2-faz kontwolè motè stepper ak modil chofè ak yon pati akizisyon done pèfòmans segondè. Konvètisè ADC entegre 8 chanèl 16 ti ka pwograme pou fè yon vol opinyon etap-synchrone.tage eskane ak estoke valè nan yon pousantaj done segondè. Modil la bay yon rezolisyon microstep segondè yo nan lòd yo fè travay trè egzak pwezante ak mezi. Rezilta mezi yo ka transfere nan yon PC lè l sèvi avèk koòdone USB gwo vitès la. Yo ka itilize yon kantite chanèl pwodiksyon analòg ak I/O dijital pou kontwole plis enstriman.
Seri karakteristik sa a fè modil la pre-destine pou enstriman analyse.
TMCM-612 vini ak anviwònman devlopman lojisyèl ki baze sou PC TMCL-IDE pou langaj kontwòl mouvman Trinamic (TMCL). Ekstansyon done espesifik itilizatè yo disponib sou demann. TMCM-612 ka kontwole atravè koòdone USB gwo vitès oswa atravè koòdone RS-232 li.
Aplikasyon
- Kontwolè / tablo chofè pou kontwòl jiska 6 aks ak presizyon trè wo
- Chanjan posiblite aplikasyon yo nan mòd pou kont li oswa PC kontwole
Kalite motè
- Kouran bobin soti nan 300mA a 1.1A RMS (1.5A pik)
- 12V a 34V nominal ekipman pou voltage
Entèfas
- RS232 oswa USB koòdone lame
- Antre pou referans ak switch sispann
- Objektif jeneral I/O analòg ak dijital
- Uit antre 16 bit ADC (0 - 10V)
- Uit pwodiksyon DAC 10 bit (0 - 10V)
Pwen esansyèl
- Jiska 64 fwa microstepping
- 500kHz, 16 bit AD konvètisè
- 128kbyte RAM pou akizisyon done
- Otomatik ramp jenerasyon nan pyès ki nan konpitè
- Opsyon StallGuard TM pou deteksyon deteksyon motè san detèktè
- Frekans etap konplè jiska 20kHz
- Chanjman an vole nan paramèt mouvman (egzanp pozisyon, vitès, akselerasyon)
- Deplase referans lokal lè l sèvi avèk karakteristik StallGuard TM san detèktè oswa switch referans
- Kontwòl aktyèl dinamik
- Teknoloji chofè TRINAMIC: Pa gen radiateur obligatwa
- Anpil posiblite ajisteman fè modil sa a solisyon pou yon gwo domèn demand
Lojisyèl
- Operasyon otonòm lè l sèvi avèk TMCL oswa operasyon kontwòl remote
- Depo pwogram TMCL: 16 KByte EEPROM (2048 kòmandman TMCL)
- Lojisyèl devlopman aplikasyon ki baze sou PC TMCL-IDE enkli
Lòt
- Konektè branche pou motè ak referans switch
- RoHS konfòme dènye apati 1 jiyè 2006
- Gwosè: 160x160mm²
| Kòd lòd | Deskripsyon |
| TMCM-612/SG | 6.axis kontwolè/chofè ak modil akizisyon done, StallGuard |
Tablo 1.1: Kòd lòd
Politik sipò lavi
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG pa otorize oswa garanti okenn nan pwodwi li yo pou itilize nan sistèm sipò lavi yo, san konsantman espesifik alekri TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Sistèm sipò lavi yo se ekipman ki gen entansyon sipòte oswa kenbe lavi, epi ki gen echèk yo fè, lè yo byen itilize an akò ak enstriksyon yo bay yo, yo ka rezonab espere lakòz blesi pèsonèl oswa lanmò.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
Yo kwè enfòmasyon yo bay nan fèy done sa a yo egzat ak serye. Sepandan pa gen okenn responsablite yo sipoze pou konsekans yo nan itilizasyon li yo ni pou nenpòt vyolasyon patant oswa lòt dwa twazyèm pati, ki ka lakòz nan itilizasyon li yo. Espesifikasyon yo sijè a chanje san avètisman.
Entèfas elektrik ak mekanik
3.1 Dimansyon
3.2 Konekte modil TMCM-612 la
Figi 3.2 bay yon souview nan tout konektè yo. Seksyon sa yo dekri tout konektè yo an detay.
3.2.1 Konektè yo itilize sou modil TMCM-612 la
Tout konektè yo itilize sou modil TMCM-612 yo se konektè estanda endistri eksepte pou switch motè ak sispann. Se konsa, konektè kwazman ka jwenn nan anpil manifaktirè diferan.
Motè ak switch sispann: 1 × 4 PIN, 2.54mm anplasman, AMP 640456-4 konektè ADC ak DAC konektè: endistri estanda header, 2 × 8 broch, 2.54mm anplasman.
I/O: endistri estanda header, 2x7pins, 2.54mm anplasman.
Ekspansyon (Power/SPI): endistri estanda header, 2 × 5 broch, 2.54mm anplasman.
3.2.2 Ekipman pou pouvwa
Konekte yon ekipman pou pouvwa max. 34V DC isit la (minimòm opere voltage se 12V). Aparèy la pwoteje kont move polarite pa yon dyod ki kout ekipman pou pouvwa a lè polarite a mal.
3.2.3 endikatè ki ap dirije
Gen de LED sou tablo a. Dwat dirije ("Power", ki make + 5V) limen lè inite a mache. Lòt LED ("Aktivite") klere lè inite a ap fonksyone nòmalman.
3.2.4 Konektè motè
Motè stepper yo ka konekte ak 4 pin 2.54mm konektè goudwon. Pwen yo soude dèyè konektè yo elektrik idantik. Plasman PIN nan konektè yo enprime sou tablo a. Konekte yon bobin motè a nan tèminal ki make "A0" ak "A1" ak lòt bobin nan konektè ki make "B0" ak "B1". Gade figi 3.2. Avètisman: Pa janm konekte oswa dekonekte yon motè pandan inite a mache! Sa a ka domaje chofè motè yo e petèt tou lòt pati nan inite a! Figi 3.3: Motè ak koneksyon switch referans
3.2.5 Switch Stop / Referans switch
Bouton sispann yo ka konekte ak tèminal yo make "L" ak "R" ak tèminal GND la. Bouton yo "nòmalman fèmen". Konektè switch referans yo gen tou yon tèminal "+5V". Sa a se yon pwodiksyon 5V ki ka itilize pou bay kouple foto oswa detèktè sal dijital.
Se switch la sispann gòch tou itilize kòm switch referans la.
3.2.6 RS232 koòdone
Koòdone RS232 a (default 9600 bps, max. 115200 bps) se yon fason pou konekte inite a nan yon PC oswa yon mikrokontroleur ak koòdone RS232. Tout kòmandman TMCL yo ka voye nan inite a atravè koòdone sa a. Yo dwe itilize yon kab modèm nil pou konekte TMCM-612 ak yon PC, kidonk koneksyon sa yo dwe fèt:
| TMCM-612 PIN | PIN PC |
| 2 | 3 |
| 3 | 2 |
| 5 | 5 |
Plasman PIN nan priz RS232 nan TMCM-612 la se jan sa a:
| Nimewo PIN | Non siyal |
| 2 | RxD |
| 3 | TxD |
| 5 | GND |
Tout lòt broch connecteur sa a pa konekte.
3.2.7 USB koòdone
Koòdone USB a se tou yon fason yo konekte inite a nan yon PC, lè pi gwo vitès kominikasyon ki nesesè. Koòdone a sipòte estanda USB 2.0 la. Tanpri gade chapit 5.4 sou fason pou enstale chofè aparèy ki nesesè pou kominike avèk TMCM-612 atravè USB.
Koòdone USB a ak koòdone RS232 pa ta dwe itilize ansanm.
3.2.8 Objektif jeneral I/O
Objektif jeneral I / O konektè a bay uit liy dijital opinyon / pwodiksyon. Chak nan liy sa yo ka pwograme yo dwe itilize swa kòm yon pwodiksyon dijital oswa kòm yon opinyon dijital oswa kòm yon opinyon analòg ak presizyon 10 bit ak yon opinyon maksimòm vol.tage nan +5V. Tout entrées digital Et sorties opere nan nivo TTL, se konsa maksimòm voltage se 5V. Aktyèl maksimòm lè yo itilize kòm yon pwodiksyon dijital se 20mA. Plasman PIN nan konektè a se jan sa a:
| PIN | Siyal | PIN |
Siyal |
| 1 | Antre Alam | 2 | GND |
| 3 | I/O 0 | 4 | I/O 1 |
| 5 | I/O 2 | 6 | I/O 3 |
| 7 | I/O 4 | 8 | I/O 5 |
| 9 | I/O 6 | 10 | I/O 7 |
| 11 | +5V | 12 | GND |
| 13 | +5V | 14 | GND |
Tablo 3.1: Objektif jeneral I/Os
D 'alam la tou se yon opinyon dijital ak nivo TTL ak yon rezistans entèn rale-up. Fonctionnalités D' sa a kapab être configuré pou yo sispann tout motè yo lè li wo oswa pou yo sispann tout motè lè li ba ou pou pa gen fonksyon ditou (tanpri al gade nan seksyon lojisyèl pou plis detay). Pin 1 nan konektè a montre nan Figi 3.2 epi li make tou ak yon flèch sou tablo a. Broch ki gen nimewo enpè yo se sa ki toupre kwen tablo a.
3.2.9 Bouton Reyajiste
Peze bouton reset la reset mikrokontwolè a. Lè sa a, tout motè yo sispann imedyatman epi tout bagay re-inisyalize.
3.2.10 ISP Connector - retabli nan default faktori
Konektè sa a itilize pou de rezon:
Pwogramasyon CPU a atravè yon pwogramè nan sikwi: Sa a dwe fèt pa Trinamic sèlman epi li pa itilizatè a!
(Itilizatè a ka ajou firmwèr la atravè RS232 oswa koòdone USB lè l sèvi avèk fonksyon "Enstale OS" nan TMCL IDE la.)
Retabli tout paramèt yo nan valè defo faktori yo: Prèske tout paramèt yo ka estoke nan EEPROM CPU a. Si kèk paramèt yo te mete mal, sa ka mennen nan yon ka nan konfigirasyon manke kote modil la pa ka jwenn pa yon PC ankò. Nan sikonstans sa yo, tout paramèt yo ka retabli nan valè default faktori yo lè w fè sa ki annapre yo:
- Fèmen pouvwa a.
- Konekte broch 1 ak 3 nan konektè ISP a ak yon kavalye (jan yo montre nan Figi 3.4).
- Limen pouvwa a epi tann jiskaske "Aktivite" ki ap dirije a klere byen vit (pi vit pase nòmal).
- Fèmen pouvwa a.
- Retire lyen ki genyen ant broch 1 ak 3 nan konektè ISP la.
- Limen pouvwa a epi rete tann jiskaske dirije a klere nòmalman (sa a ka pran kèk segonn).
Koulye a, tout paramèt yo retabli nan valè default faktori yo, epi inite a ta dwe travay nòmalman ankò.
3.2.11 ADC konektè
Konektè ADC a make ak "ADC" sou tablo a epi li bay uit antre analòg ak presizyon 16 ti jan ak yon vol.tage ranje 0..+10V. Plasman PIN nan konektè sa a se jan sa a:
| PIN | Siyal | PIN |
Siyal |
| 1 | Antre ADC 0 | 2 | GND |
| 3 | Antre ADC 1 | 4 | GND |
| 5 | Antre ADC 2 | 6 | GND |
| 7 | Antre ADC 3 | 8 | GND |
| 9 | Antre ADC 4 | 10 | GND |
| 11 | Antre ADC 5 | 12 | GND |
| 13 | Antre ADC 6 | 14 | GND |
| 15 | Antre ADC 7 | 16 | GND |
Tablo 3.2: Connector ADC
PIN 1 make ak yon flèch sou tablo a epi yo montre tou nan Figi 3.2. Tout broch ki gen nimewo enpè yo se sa ki toupre kwen tablo a.
3.2.12 DAC konektè
Konektè DAC a make ak "DAC" sou tablo a epi li bay uit rezilta analòg ak presizyon 10 bit ak yon vol pwodiksyon.tage ranje 0..+10V. Plasman PIN nan konektè DAC a se jan sa a:
| PIN | Siyal | PIN |
Siyal |
| 1 | Pwodiksyon DAC 0 | 2 | GND |
| 3 | Pwodiksyon DAC 1 | 4 | GND |
| 5 | Pwodiksyon DAC 2 | 6 | GND |
| 7 | Pwodiksyon DAC 3 | 8 | GND |
| 9 | Pwodiksyon DAC 4 | 10 | GND |
| 11 | Pwodiksyon DAC 5 | 12 | GND |
| 13 | Pwodiksyon DAC 6 | 14 | GND |
| 15 | Pwodiksyon DAC 7 | 16 | GND |
Tablo 3.3: Connector DAC
PIN 1 make ak yon flèch sou tablo a epi yo montre tou nan Figi 3.2. Tout broch ki gen nimewo enpè yo se sa ki toupre kwen tablo a.
3.2.13 Konektè ekspansyon
Konektè ekspansyon an make ak "Power/SPI" sou tablo a. Isit la, aparèy periferik adisyonèl ka tache ak CPU a atravè koòdone SPI oswa UART. Epitou, vol la analògtages (+5V ak +15V) yo bay isit la. Plasman PIN nan konektè sa a se jan sa a:
| PIN | Siyal | PIN |
Siyal |
| 1 | +15V (analòg) | 2 | DAC ref. 3.1V |
| 3 | +5V (analòg) | 4 | +5V (dijital) |
| 5 | UART RxD (nivo TTL) | 6 | UART TxD (nivo TTL) |
| 7 | SPI_CS | 8 | SPI_MISO |
| 9 | SPI_SCK | 10 | SPI_MOSI |
Tablo 3.4: Konektè ekspansyon
PIN 1 make ak yon flèch sou tablo a epi yo montre tou nan Figi 3.2. Tout broch ki gen nimewo enpè yo se sa ki toupre kwen tablo a.
Evalyasyon operasyonèl
| Senbòl | Paramèt | Min | Typ | Max |
Inite |
| VS | DC ekipman pou pouvwa voltage pou operasyon | 12 | 15 … 28 | 34 | V |
| ICOIL | Motè bobin aktyèl pou vag sinis pik (chopper reglemante, reglabl atravè lojisyèl) | 0 | 0.3 … 1.5 | 1.5 | A |
| fCHOP | Frekans elikoptè motè | 36.8 | ke | ||
| IS | Aktyèl ekipman pou pouvwa (pa motè) | << ICOIL | 1.4 * mwenBOBINE | A | |
| VINPROT | Antre voltage pou StopL, StopR, GPI0 (dyòd pwoteksyon entèn) | -0.5 | 0 … 5 | V+5V+0.5 | V |
| VANA | Ranje mezi analòg INx nan I/Os | 0 … 5 | V | ||
| VADC | Ranje mezi analòg | 0 … 10 | V | ||
| VDAC | Ranje pwodiksyon analòg | 0 … 10 | V | ||
| VINLO | INx, StopL, StopR nivo ba D ' | 0 | 0.9 | V | |
| VINHI | INx, StopL, StopR wo nivo opinyon (entegre 10k pullup a + 5V pou Stop) | 2 | 5 | V | |
| IOUTI | OUTx max +/- pwodiksyon aktyèl (CMOS pwodiksyon) (som pou tout pwodiksyon max. 50mA) | +/-20 | mA | ||
| TENV | Tanperati anviwònman an nan aktyèl nominal (pa gen refwadisman) | -40 | +70 | °C |
4.1 Prensipal done teknik
- Pwovizyon pou voltage: DC, 12..34V
- Kalite motè: bipolè, de-faz motè stepper
- Maksimòm aktyèl bobin pik: 1.5A (reglabl pa lojisyèl nan 255 etap)
- Entèfas:
RS232 (default 9600 bps, max. 115200 bps)
USB 2.0 - uit entrain/sorti objektif jeneral (kòm pwodiksyon: 5V, max. 20mA, oswa kòm opinyon: TTL nivo dijital oswa analòg max. 5V, 10 bit)
- uit entrées analòg ak presizyon 16 ti jan ak opinyon voltage ranje 0..+10V
- uit pwodiksyon analòg ak presizyon 10 ti jan ak pwodiksyon voltage ranje 0..+10V
- yon sèl antre alam (nivo TTL)
- de entrée switch sispann pou chak motè (nivo TTL), polarite seleksyone pou chak motè
- CPU: ATmega128
- Frekans revèy: 16MHz
- Stepper motè kontwolè: de TMC428
- Chofè motè stepper: sis TMC246 (ak StallGuard) oswa sis TMC236 (san StallGuard), pwolonje pou 64 mikwo-etap
- EEPROM pou depo pwogram TMCL: 16kBytes (apwopriye pou jiska 2048 kòmandman TMCL)
- Lòt 128kB RAM pou akizisyon done
- Amelyorasyon mikrolojisyèl posib atravè RS232 oswa koòdone USB
- Ranje tanperati opere: -40..70°C
Deskripsyon Fonksyonèl
Nan Figi 5.1 yo montre pati prensipal yo oft modil TMCM-612 la. Modil la sitou konsiste de de kontwolè mouvman TMC428, sis chofè motè stepper TMC246, memwa pwogram TMCL (EEPROM) ak interfaces lame (RS-232 ak USB). Espesyal yo se konvètisè ADC ak DAC ak done siplemantè RAM nan 128kbyte.
5.1 Sistèm Achitekti
TMCM-612 a entegre yon mikrokontwolè ak sistèm operasyon TMCL (Trinamic Motion Control Language).
Travay an tan reyèl kontwòl mouvman yo reyalize pa TMC428 la.
5.1.1 mikrokontroleur
Sou modil sa a, yo itilize Atmel Atmega128 pou kouri sistèm operasyon TMCL ak pou kontwole TMC428. CPU a gen 128Kbyte memwa flash ak yon EEPROM 2Kbyte. Mikwokontwolè a kouri sistèm operasyon TMCL (Trinamic Motion Control Language) ki fè li posib pou egzekite kòmandman TMCL ke yo voye nan modil la soti nan lame a atravè RS232 ak koòdone USB. Mikwokontwolè a entèprete kòmandman TMCL yo epi li kontwole TMC428 ki egzekite kòmandman mouvman yo. Flash ROM nan mikrokontwolè a kenbe sistèm operasyon TMCL la epi yo itilize memwa EEPROM nan mikrokontwolè a pou konsève done konfigirasyon pou tout tan.
Sistèm operasyon TMCL ka mete ajou atravè koòdone RS232 la. Sèvi ak TMCL IDE pou fè sa.
5.1.2 TMCL EEPROM
Pou estoke pwogram TMCL pou operasyon pou kont li, modil TMCM-612 la ekipe ak yon EEPROM 16kByte tache ak mikrokontwolè a. EEPROM a ka estoke pwogram TMCL ki gen jiska 2048 kòmandman TMCL.
5.1.3 TMC428 Mouvman Kontwolè
TMC428 a se yon IC kontwòl wo-pèfòmans motè stepper epi li ka kontwole jiska twa 2-faz-stepper-motè. Paramèt mouvman tankou vitès oswa akselerasyon yo voye nan TMC428 a atravè SPI pa mikrokontwolè a. Kalkil ramps ak vitès profiles yo fè intern pa pyès ki nan konpitè ki baze sou paramèt mouvman sib yo. TMCM-612 a gen de TMC428 pou 6 aks.
5.1.4 Chofè motè stepper
Sou modil TMCM-612 yo itilize chips chofè TMCM246 yo. Chips sa yo konplètman konpatib ak chips TMC236 yo, men yo gen karakteristik StallGuard adisyonèl la. Chofè sa yo trè fasil pou itilize. Yo ka kontwole kouran yo pou de faz motè stepper yo. 16x microstepping ak maksimòm pwodiksyon aktyèl 1500mA yo sipòte pa IC chofè sa yo. Kòm dissipation pouvwa a nan TMC236 ak TMC246 chips yo trè ba pa gen okenn koule chalè oswa fanatik refwadisman ki nesesè. Tanperati chips yo pa vin wo. Bobin yo pral etenn otomatikman lè tanperati a oswa aktyèl la depase limit yo epi otomatikman limen ankò lè valè yo nan limit yo ankò.
5.1.5 ADC / DAC konvètisè
Convertisseur ADC a ka pwograme pou fè yon etap synchrone D' voltage eskane ak estoke valè yo nan yon pousantaj done segondè. Done sa yo ka estoke nan 128 kbytes siplemantè RAM done yo.
5.2 StallGuard™ – Deteksyon detèktè motè san sans
Modil TMCM-612/SG yo ekipe ak opsyon StallGuard la. Opsyon StallGuard la fè li posib pou detekte si chaj mekanik sou yon motè stepper a twò wo oswa si vwayajè a te bloke. Valè chaj la ka li lè l sèvi avèk yon kòmand TMCL oswa modil la ka pwograme pou motè a ap sispann otomatikman lè li te obstrue oswa chaj la te wo.
StallGuard ka itilize tou pou jwenn pozisyon referans san yo pa bezwen yon switch referans: Jis aktive StallGuard epi kite vwayajè a kouri kont yon obstak mekanik ki mete nan fen wout la. Lè motè a sispann li definitivman nan fen wout li yo, epi pwen sa a ka itilize kòm pozisyon referans. Pou itilize StallGuard nan yon aplikasyon aktyèl, kèk tès manyèl yo ta dwe fè anvan, paske nivo StallGuard la depann de vitès motè yo ak sou ensidans nan sonorans. Lè w ap chanje sou StallGuard, mòd operasyon motè a chanje epi rezolisyon microstep ka vin pi mal. Kidonk, StallGuard ta dwe etenn lè yo pa itilize.
Dekonpozisyon melanje yo ta dwe etenn lè StallGuard fonksyone yo nan lòd yo jwenn rezilta ka itilize.
| Valè | Deskripsyon |
| -7..-1 | Motè sispann lè valè StallGuard rive epi pozisyon yo mete zewo (itil pou kouri referans). |
| 0 | Fonksyon StallGuard dezaktive (default) |
| 1..7 | Motè sispann lè valè StallGuard rive epi pozisyon pa mete zewo. |
Tablo 5.1: Paramèt StallGuard SAP 205
Pou aktive karakteristik StallGuard la, sèvi ak kòmandman TMCL SAP 205 la epi mete valè papòt StallGuard la dapre Tablo 5.1. Valè chaj aktyèl la bay GAP 206. TMCL IDE gen kèk zouti ki pèmèt ou eseye ak ajiste fonksyon StallGuard nan yon fason fasil. Yo ka jwenn yo nan "StallGuard" nan "Enstalasyon"-meni a epi yo dekri nan chapit sa yo.
5.2.1 Zouti ajisteman StallGuard
Zouti ajisteman StallGuard la ede jwenn paramèt motè ki nesesè yo lè yo dwe itilize StallGuard. Fonksyon sa a ka itilize sèlman lè yo konekte yon modil ki gen StallGuard. Sa a tcheke lè yo chwazi zouti ajisteman StallGuard nan meni "Enstalasyon". Apre sa a te byen tcheke zouti pou ajiste StallGuard la parèt.
Premyèman, chwazi aks ki dwe itilize nan zòn "Motè".
Koulye a, ou ka antre yon vitès ak yon valè akselerasyon nan zòn "Kondwi" epi klike sou "Tounen Left" oswa "Tounen dwa". Klike sou youn nan bouton sa yo pral voye kòmandman ki nesesè yo nan modil la pou ke motè a kòmanse kouri. Ba wouj la nan zòn "StallGuard" sou bò dwat fenèt yo montre valè chaj aktyèl la. Sèvi ak kurseur la pou mete valè papòt StallGuard la. Si valè chaj la rive nan valè sa a motè a sispann. Klike sou bouton "Stop" la tou sispann motè a. Tout kòmandman ki nesesè pou mete valè yo antre nan dyalòg sa a parèt nan zòn "Kòmandman" nan pati anba fenèt la. La, yo ka chwazi, kopye epi kole nan editè TMCL la.
5.2.2 StallGuard profiler
StallGuard pro afiler se yon sèvis piblik ki ede w jwenn pi bon paramèt pou w itilize deteksyon bloke. Li analize nan vitès yo bay yo epi li montre ki vitès ki pi bon yo. Menm jan ak zouti ajisteman StallGuard li kapab itilize sèlman ansanm ak yon modil ki sipòte StallGuard. Sa a se tcheke imedyatman apre StallGuard pro lafiler te chwazi nan meni "Enstalasyon". Apre sa a te avèk siksè tcheke StallGuard pro lafiler fenèt yo pral montre.
Premyèman, chwazi aks yo dwe itilize a. Lè sa a, antre nan "Start vitès la" ak "Fin vitès la". Se vitès la kòmanse itilize nan kòmansman an nan pro afile anrejistreman. Anrejistreman an fini lè vitès la fin rive. Vitès kòmanse ak vitès fen pa dwe egal. Apre ou fin antre nan paramèt sa yo, klike sou bouton "Kòmanse" pou kòmanse StallGuard profile anrejistreman. Tou depan de seri ki genyen ant vitès kòmanse ak fen sa a ka pran plizyè minit, paske valè chaj la pou chak valè vitès mezire dis fwa. Valè "Vitès aktyèl la" montre vitès ke yo teste kounye a epi li di w pwogrè pwofesyonèl la.file anrejistreman. Ou kapab tou abandone yon profile anrejistreman pa klike sou bouton "Avòte". Rezilta a kapab tou ekspòte nan Excel oswa nan yon tèks file lè l sèvi avèk bouton "Ekspòtasyon".
5.2.2.1 Rezilta StallGuard pro afiler
Rezilta a montre kòm yon grafik nan StallGuard pro lafiler fenèt. Apre pro afile anrejistreman fini ou ka woule nan pro afile grafik lè l sèvi avèk ba woulo liv ki anba a. Echèl la sou aks vètikal la montre valè chaj la: yon valè ki pi wo vle di yon chaj ki pi wo. Echèl la sou aks orizontal la se echèl vitès la. Koulè chak liy montre devyasyon estanda dis valè chaj yo te mezire pou vitès la nan pwen sa a. Sa a se yon endikatè pou Vibration motè a nan vitès yo bay la. Gen twa koulè yo itilize:
- Green: Devyasyon estanda a trè ba oswa zewo. Sa vle di ke pa gen efektivman pa gen okenn vibrasyon nan vitès sa a.
- Jòn: Koulè sa a vle di ke ta ka gen kèk vibrasyon ki ba nan vitès sa a.
- Wouj: Koulè wouj la vle di ke gen gwo vibrasyon nan vitès sa a.
5.2.2.2 Entèprete rezilta a
Pou w ka sèvi ak fonksyon StallGuard la efikas, ou ta dwe chwazi yon vitès kote valè chaj la pi ba ke posib epi kote koulè vèt la. Pi bon valè vitès yo se sa yo kote valè chaj la se zewo (zòn ki pa montre okenn liy vèt, jòn oswa wouj). Vitès yo montre an jòn ka itilize tou, men ak atansyon paske yo ka lakòz pwoblèm (petèt motè a sispann menm si li pa bloke).
Vitès yo montre an wouj pa ta dwe chwazi. Paske nan Vibration valè chaj la souvan enprevizib e konsa pa ka itilize yo pwodwi bon rezilta lè w ap itilize deteksyon nòmal.
Kòm li se trè raman ke egzakteman menm rezilta a pwodui lè anrejistreman yon profile ak paramèt yo menm yon dezyèm fwa, toujou de oswa plis profileYo ta dwe anrejistre ak konpare youn kont lòt.
5.3 Referans switch
Avèk switch referans, yo ka defini yon entèval pou mouvman motè a oswa pwen zewo a. Epitou yon pèt etap nan sistèm nan ka detekte, egzanp akòz surcharge oswa entèraksyon manyèl, lè l sèvi avèk yon switch vwayaj. TMCM-612 a gen yon sèl opinyon switch referans bò gòch ak dwa pou chak motè.
| Motè X | Direksyon | Non | Limit |
Deskripsyon |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | R | TTL | Dwa switch referans referans pou motè #X |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | L | TTL | Goch referans switch opinyon pou motè #X |
Tablo 5.2: switch referans Pinout
Nòt: 10k rezistans pullup pou switch referans yo enkli sou modil la.
5.3.1 Bouton limit gòch ak dwa
TMCM-612 ka konfigirasyon pou yon motè gen yon switch limit gòch ak dwa (Figi 5.4). Lè sa a, motè a sispann lè vwayajè a rive nan youn nan switch limit yo.
5.3.2 Konfigirasyon Triple switch
Li posib pou pwograme yon seri tolerans alantou pozisyon switch referans la. Sa a itil pou yon konfigirasyon switch trip, jan sa endike nan Figi 5.5. Nan konfigirasyon sa a de switch yo itilize kòm switch sispann otomatik, epi yo itilize yon switch adisyonèl kòm switch referans ant switch la sispann gòch ak switch la kanpe dwat. Bouton arè gòch la ak switch referans yo branche ansanm. Sant switch la (chanjman vwayaj) pèmèt pou yon siveyans nan aks la yo nan lòd yo detekte yon pèt etap.
5.3.3 Yon switch limit pou sistèm sikilè
Si yo itilize yon sistèm sikilè (Figi 5.6), se sèlman yon switch referans ki nesesè, paske pa gen okenn pwen final nan yon sistèm konsa.
5.4 USB
Pou sèvi ak koòdone USB a, yo dwe enstale yon chofè aparèy an premye. Gen yon chofè aparèy anbake sou CD a ki ka itilize ak Windows 98, Windows ME, Windows 2000 ak Windows XP. Chofè aparèy la pa ka itilize ak Windows NT4 ak Windows 95 paske sistèm operasyon sa yo pa sipòte USB ditou. Nan pifò distribisyon Linux chofè a pou chip USB yo itilize sou aparèy TMCM-612 (FT245BM) deja enkli nan nwayo a. Lè modil TMCM-612 la konekte ak koòdone USB nan yon PC pou premye fwa, sistèm operasyon an pral mande w pou yon chofè. Koulye a, mete CD a epi chwazi "tmcm-612.inf" la. file la. Lè sa a, chofè a pral enstale epi li se kounye a pare yo dwe itilize.
Tanpri sonje ke TMCM-612 la toujou bezwen pwòp ekipman pou pouvwa li epi li pa mache ak otobis USB la. Se konsa, modil la pa pral rekonèt si li pa mache.
Pou itilize koneksyon USB ak TMCL IDE a, omwen vèsyon 1.31 IDE a nesesè. Nan ekran "Koneksyon" nan dyalòg "Opsyon", chwazi "USB (TMCM-612)" epi chwazi modil la nan bwat lis "Aparèy". Koulye a, tout kominikasyon ant TMCL IDE ak modil la itilize koòdone USB a. Pou kontwole modil TMCM-612 la fòme aplikasyon pou pwòp PC ou, vèsyon USB "TMCL Wrapper DLL" nesesè.
Mete TMCM-612 nan operasyon
Sou baz yon ti ansyenample li montre etap pa etap ki jan TMCM-612 la mete nan operasyon. Itilizatè ki gen eksperyans yo ka sote chapit sa a epi ale nan chapit 7:
Example: Aplikasyon sa a se aplike ak anviwònman devlopman lojisyèl TMCL-IDE nan modil TMCM-612 la. Pou transfè done ant PC lame a ak modil la se koòdone RS-232 anplwaye.
Ou ka jwenn yon fòmil ki jan "vitès" konvèti nan yon inite fizik tankou wotasyon pa segonn nan 7.1 Kalkil:
Vitès ak Akselerasyon vs Microstep- ak Fullstep-Frequency Vire motè 0 agoch ak vitès 500
Vire Motè 1 adwat ak vitès 500
Vire motè 2 ak vitès 500, akselerasyon 5 epi deplase ant pozisyon +10000 ak –10000.
Etap 1: Konekte Entèfas RS-232 a jan sa espesifye nan 3.2.6.
Etap 2: Konekte motè yo jan sa espesifye nan 3.2.4.
Etap 3: Konekte ekipman pou pouvwa a.
Etap 4: Chanje ekipman pou pouvwa a. Yon dirije ki sou tablo ta dwe kòmanse flache. Sa a endike konfigirasyon ki kòrèk la nan mikrokontwolè a.
Etap 5: Kòmanse anviwònman devlopman lojisyèl TMCL-IDE. Tape nan pwogram TMCL sa a:
Ou ka jwenn yon deskripsyon pou kòmandman TMCL yo nan Anèks A.
Etap 6: Klike sou ikòn "Asanble" pou konvèti TMCL a nan kòd machin.
Lè sa a, telechaje pwogram nan nan modil la TMCM-612 atravè ikòn "Download".
Etap 7: Peze ikòn "Kouri". Pwogram ou vle a pral egzekite.
Se pwogram nan ki estoke nan EEPROM nan mikrokontwolè a. Si opsyon TMCL autostart nan onglet "Konfigure Modil" "Lòt" aktive pwogram lan pral egzekite nan chak pouvwa sou.
Ou ka jwenn yon dokiman sou operasyon TMCL yo nan manyèl referans TMCL. Pwochen chapit la diskite sou operasyon adisyonèl pou fè TMCM-612 la tounen yon sistèm kontwòl mouvman segondè.
TMCM-612 Operasyon Deskripsyon
7.1 Kalkil: Vitès ak Akselerasyon kont Microstep- ak Fullstep-Frekans
Valè paramèt yo, voye bay TMC428 a pa gen valè motè tipik, tankou wotasyon pa segonn kòm vitès. Men, valè sa yo ka kalkile nan paramèt TMC428 yo, jan yo montre nan dokiman sa a. Paramèt yo pou TMC428 yo se:
| Siyal | Deskripsyon |
Range |
| fCLK | revèy-frekans | 0..16 MHz |
| vitès | – | 0..2047 |
| a_max | akselerasyon maksimòm | 0..2047 |
| pulsasyon_div | divizeur pou vitès la. Plis valè a pi wo, mwens valè maksimòm vitès la se 0 | 0..13 |
| ramp_div | divizyon pou akselerasyon an. Plis valè a pi wo, se mwens valè maksimòm akselerasyon an default = 0 | 0..13 |
| Usrs | microstep-rezolisyon (mikrostep pou chak etap konplè = 2usrs) | 0..7 (TMC7 a trase yon valè 6 a 428) |
Tablo 7.1: TMC428 paramèt vitès
Microstep-frekans motè stepper la kalkile ak
Pou kalkile frekans fullstep apati de frekans microstep, yo dwe divize frekans microstep pa kantite microsteps pa fullstep.
Chanjman nan to batman kè a pou chak inite tan (chanjman frekans batman kè pa segonn - akselerasyon a) yo bay b
Sa a lakòz yon akselerasyon nan etap konplè nan:
Example:
f_CLK = 16 MHz
vitès = 1000
a_max = 1000
pulsasyon_div = 1
ramp_div = 1
US = 6
Si motè stepper la gen egzanp 72 fullsteps pou chak wotasyon, kantite wotasyon motè a se:
TMCL
Tankou pifò lòt modil kontwòl mouvman Trinamic yo, TMCM-612 la tou ekipe ak TMCL, langaj kontwòl mouvman Trinamic. Lang TMCL nan inite sa a te pwolonje pou sis motè yo ka kontwole ak kòmandman TMCL nòmal yo. Ak kèk eksepsyon, tout kòmandman travay jan sa dekri nan "TMCL Referans ak Programming Manyèl". Diferans prensipal la se ke seri a nan paramèt "Motè" yo te pwolonje a sis motè: seri li yo se kounye a 0..5 pou ke tout kòmandman ki bezwen yon nimewo motè ka adrese tout sis motè. Tout paramèt aks yo ka mete poukont pou chak motè. TMCL, langaj kontwòl mouvman TRINAMIC, yo dekri nan yon dokiman separe, TMCL Referans ak Programming Manual. Yo bay manyèl sa a sou CD TMC TechLib ak sou web sit TRINAMIC: www.trinamic.com. Tanpri, al gade sous sa yo pou mete ajou fèy done ak nòt aplikasyon yo. CD-ROM TMC TechLib ki gen ladan fèy done, nòt aplikasyon, chema tablo evalyasyon, lojisyèl tablo evalyasyon, kòd sous ansyen.amples, fèy kalkil paramèt, zouti, ak plis ki disponib nan TRINAMIC sou demann epi li vini ak chak modil.
8.1 Diferans nan kòmandman TMCL
Gen sèlman de kòmandman ki yon ti kras diferan sou modil TMCM-612 la. Yo jan sa a:
8.1.1 MVP COORD
MVP ABS ak MVP REL kòmandman yo se menm jan ak lòt modil yo, men kòmandman MVP COORD la gen kèk opsyon plis. Pou rezon sa a paramèt "motè" ak lòd MVP COORD la entèprete jan sa a sou modil TMCM-610 la:
Deplase yon sèl motè: mete paramèt "Motè" sou nimewo motè a (0..5).
Deplase plizyè motè san entèpolasyon: Mete ti jan 7 nan paramèt "Motè". Koulye a, Bits 0..5 nan paramèt "Motè" defini ki motè yo dwe kòmanse. Chak nan Bits sa yo vle di yon motè. Deplase plizyè motè lè l sèvi avèk entèpolasyon: Mete ti jan 6 nan paramèt "Motè".
Koulye a, Bits 0..5 nan paramèt "Motè" defini ki motè yo dwe deplase lè l sèvi avèk entèpolasyon. Chak nan Bits sa yo vle di yon motè. Li pa posib pou kòmanse yon gwoup ki gen plis pase twa motè lè l sèvi avèk entèpolasyon. Sepandan, li posib pou kòmanse yon gwoup twa motè imedyatman apre yo fin kòmanse yon gwoup twa lòt motè.
Examples:
- MVP COORD, $47, 2 deplase motè 0, 1 ak 2 pou kowòdone 2 lè l sèvi avèk entèpolasyon.
- MVP COORD, $87, 5 deplase motè 0, 1 ak 2 pou kowòdone 5 san yo pa itilize entèpolasyon.
Avètisman: karakteristik entèpolasyon an pa disponib nan vèsyon firmwèr anvan 6.31. Si sa nesesè, jwenn dènye firmwèr fòm Trinamic la websit epi ajou modil ou a.
8.1.2 TANDAN RFS
Ap tann pou rechèch referans plizyè motè ak lòd WAIT RFS la pa sipòte. Ranje paramèt "motè a" se 0..5 (pou sis motè yo). Pou tann plizyè rechèch referans, jis itilize yon sèl kòmand WAIT RFS pou chak motè.
8.2 Kòmandman adisyonèl
Gen kèk nan kòmandman yo defini itilizatè yo itilize pou jwenn aksè nan karakteristik adisyonèl nan TMCM-612 tankou ADC, DAC, polarite switch referans ak akizisyon done adisyonèl RAM.
8.2.1 Li ADC: UF0
Yo itilize kòmand UF0 pou li adisyonèl 16-bit ADC. Kòmandman an chwazi kanal la, kòmanse konvèsyon an epi retounen rezilta a. Yo itilize paramèt "motè/bank" pou chwazi kanal la (0..7). Nan mòd dirèk TMCL sèvi ak opinyon manyèl la. Rezilta a se nan seri a nan 0..65535, kote 65535 vle di +10V. Lòt paramèt yo nan lòd sa a yo pa itilize epi yo ta dwe mete a zewo. Egzample: Pou li kanal 3 nan ADC a, sèvi ak UF0 0, 3, 0.
8.2.2 Ekri nan DAC: UF1
Yo itilize kòmandman UF1 pou mete valè DAC 10-bit adisyonèl yo. Se konsa, valè a ka mete ant 0 ak 1023. Yon valè de 1023 egal a yon vol pwodiksyon.tage nan +10V. Yo itilize paramèt "motè/bank" pou presize kanal la (0..7), epi paramèt "valè" yo itilize pou presize valè pwodiksyon an.
Paramèt "kalite" a espesifye si yon valè konstan oswa akimilatè a oswa rejis x la dwe pwodiksyon sou DAC a (tip = 0 soti yon valè konstan, kalite = 1 soti akimilatè a, kalite = 2 pwodiksyon enskri x la).
Example:
- Pou mete kanal DAC 5 a 517, sèvi ak UF1 0, 5, 517.
- Pou mete DAC chanèl 5 a valè akimilatè a, sèvi ak UF1 1, 5, 0.
- Pou mete DAC chanèl 5 a valè rejis x la, sèvi ak UF1 2, 5, 0.
8.2.3 Mete polarite switch stop yo: UF2
Yo itilize kòmand UF2 pou mete polarite switch la pou chak motè. Se paramèt "valè" kòmandman an itilize kòm yon mask ti jan, kote ti jan 0 vle di motè 0, ti jan 1 pou motè 1 ak sou sa. Lè yo mete ti jan ki koresponn lan, polarite switch yo sispann nan motè sa a pral ranvèse.
"kalite" ak "motè/bank" paramèt kòmandman sa a pa itilize epi yo ta dwe mete sou zewo.
8.2.4 Li nan done adisyonèl RAM: UF3
Avèk revizyon firmwèr 6.35 oswa pi wo, kòmandman UF3 ak UF4 yo ka itilize pou jwenn aksè nan RAM adisyonèl la. Kòmand UF3 la itilize pou li done ki soti nan RAM adisyonèl akizisyon done. Tou depan de paramèt "kalite" lòd la UF3 gen sis fonksyon diferan:
- UF3 0, 0, : Mete RAM lecture pointeur pou valè a .
- UF3 1, 0, 0: Mete RAM li konsèy sou yon valè ki estoke nan akimilatè a.
- UF3 2, 0, 0: Jwenn RAM li konsèy (kopi valè li nan akimilatè a).
- UF3 3, 0, 0: Li valè ki soti nan RAM nan adrès ki bay konsèy RAM la.
- UF3 4, 0, 0: Li valè ki soti nan RAM nan adrès ki bay nan RAM lecture pointeur, lè sa a, ogmante RAM lecture pointeur pa yonn pou l' lonje dwèt sou kote memwa kap vini an.
- UF3 5, 0, : Li valè nan RAM nan yon adrès fiks yo bay valè a .
Avèk kòmandman sa yo li posib pou li done ki estoke nan RAM adisyonèl nan rejis akimilatè a pou yo ka trete li pi lwen. Natirèlman, kòmandman sa yo ka itilize tou nan mòd dirèk pou egzanp yon lame ka li done ki te deja estoke nan RAM la, egzanp pa yon pwogram TMCL.
Pointeur lekti RAM la fè li posib pou jwenn aksè nan RAM nan yon adrès ki te deja fikse. Li kapab tou ogmante otomatikman. Se konsa, rejis akimilatè a pa oblije itilize pou rezon sa yo.
Kòmandman UF3 ak UF4 yo adrese RAM la kòm yon etalaj de mo 32 bit konsa jiska 32767 valè yo ka estoke nan RAM lè l sèvi avèk kòmandman sa yo (RAM lecture pointeur la pa ta dwe mete nan valè depase 32767).
8.2.5 Ekri nan RAM done adisyonèl: UF4
Yo itilize kòmandman UF4 pou ekri done nan RAM adisyonèl akizisyon done. Tou depan de paramèt "kalite" kòmandman UF4 la gen sis fonksyon diferan:
- UF4, 0, 0, : Mete pwent ekri RAM sou valè a .
- UF4 1, 0, 0: Mete pwent ekri RAM sou yon valè ki estoke nan akimilatè a.
- UF4 2, 0, 0: Jwenn konsèy ekri RAM (kopi valè li nan akimilatè a).
- UF4 3, 0, 0: Ekri sa ki nan akimilatè nan RAM a nan adrès ki bay konsèy ekri RAM RAM la.
- UF4 4, 0, 0: Ekri sa ki nan akimilatè a nan RAM a nan adrès ki bay konsèy RAM ekri ak Lè sa a, ogmante pwentè ekri RAM la pou li montre pwochen kote memwa a.
- UF4 5, 0, : Ekri sa ki nan akimilatè nan RAM a nan yon adrès fiks yo bay nan valè a .
- UF4 6, 0, : Ekri yon valè fiks nan RAM a nan adrès ki bay konsèy ekri RAM RAM la.
- UF4 7, 0, : Ekri yon valè fiks nan RAM a nan adrès la bay nan RAM ekri konsèy la ak Lè sa a, enkreman nan RAM ekri konsèy pou ke li lonje dwèt sou pwochen kote memwa a.
Avèk kòmandman sa yo li posib pou ekri done nan RAM adisyonèl la pou yo ka estoke li pou plis pwosesis (egzanp pran samples soti nan ADC a pou pwosesis pita). Natirèlman kòmandman sa yo ka itilize tou nan mòd dirèk pou ke yon lame ka ekri valè nan RAM la yo dwe trete pa TMCM-612 la lè sa a. Pointeur ekri RAM la fè li posib jwenn aksè nan RAM nan yon adrès ki te deja mete. Pointeur ekri RAM la kapab tou ogmante otomatikman apre chak aksè ekri pou akimile a pa oblije itilize pou objektif sa a. Kòmand sa a disponib nan firmwèr revizyon 6.35 oswa pi wo. Nan egzanp sa aample, valè ADC yo mezire ak estoke nan RAM la chak segonn. Ansyen anamples fè sèvi ak karakteristik enkreman otomatik la.
UF4 0, 0, 0 //Mete pwent ekri RAM sou 0 Loop:
GIO 0, 1 //Li ADC 0
UF4 4, 0, 0 // Sere valè a nan RAM ak enkreman oto WAIT TICKS, 0, 10
UF4 2, 0, 0 //Tcheke si RAM deja plen
KONP 32767
JC LE, Bouk
Istwa revizyon
9.1 Revizyon Dokimantasyon
| Version | Dat | Otè |
Deskripsyon |
| 1.00 | 11-Nov-04 | OK | Premye vèsyon |
| 1.01 | 07-Nov-05 | OK | AD ak DAC voltages korije |
| 1.10 | 15-Sep-06 | HC | Gwo revizyon |
| 1.11 | 16-08 me | OK | Te ajoute karakteristik entèpolasyon |
| 1.12 | 1-avril-09 | OK | Kòmandman UF3 ak UF4 te ajoute |
| 1.13 | 29-Mar-12 | OK | Kòmand UF1 pwolonje (firmware V6.37) |
Tablo 9.1: Revizyon dokiman yo
9.2 Revizyon Firmware
| Version | Kòmantè |
Deskripsyon |
| 6.00 | Premye Liberasyon | Tanpri gade nan dokiman TMCL |
| 6.31 | Epitou bay karakteristik entèpolasyon an | |
| 6.35 | Lòt RAM ka adrese lè l sèvi avèk kòmandman UF3 ak UF4 | |
| 6.37 | Kòmand UF1 pwolonje pou ke tou akimilatè a oswa rejis x ka pwodiksyon sou DAC la. |
Tablo 9.2: Revizyon Firmware
Copyright © 2008..2012 pa TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
Sternstrasse 67
D – 20357 Hamburg, Almay
Telefòn +49-40-51 48 06 – 0
FAK: +49-40-51 48 06 – 60
http://www.trinamic.com
Dokiman / Resous
 |
TRINAMIC TMCM-612 6-Axis Controller High Rezolisyon Chofè Komisyon Konsèy [pdfManyèl Itilizatè TMCM-612 6-Axis Controller High Resolution Driver Board, TMCM-612, 6-Axis Controller Driver Board, High Rezolisyon Konsèy Chofè, Konsèy Chofè Rezolisyon, Konsèy Chofè, Konsèy |